本发明公开了一种基于费马尔螺旋线的3D 打印路径规划方法,包括以下步骤:将给定的拓扑连通区域,以设定间隔宽度依次生成均匀等值线;根据均匀等值线构造螺旋连通图,根据螺旋连通图生成螺旋连通树;根据螺旋连通树将相关联的均匀等值线进行连接,形成连通费马尔螺旋线;构建打印路径宽度一致的约束条件,通过全局优化方法,对生成的连通费马尔螺旋线进行平滑化处理。本发明基于费尔马螺旋线,对于任意的拓扑连通区域,生成同时具有连续和平滑两种特性的打印喷头路径,显著提高了打印质量并减少了打印时间。