成果简介：
针对我国海洋导航定位领域卡脖子难题，紧密围绕海洋综合导航定位核心问题开展研究，主要对空中、陆地、海面、水下等不同环境中动态载体的精密定位测速理论进行攻关，取得创新成果如 下：
①为提高陆地和空中动态载体定位和测速的精度，提出了基于北斗与其他 GNSS 系统融合的多参考站、多动态站精密动态定位方法；提出将固定在动态载体上多个 GNSS 天线之间的距离不变和大气环境相同的性质作为约束条件，提高了动态定位的精度；发明了一种基于载波相位导出 Doppler 修正原始 Doppler 观测值的方法，该方法在不考虑 GNSS 接收机内部信号处理过程的情况下，可获 得正确可靠的动态载体速度信息。
②为解决远海海面动态载体定位精度不高的问题，提出了海面 GNSS 实时导航定位技术新方法，利用北斗短报文通信功能发送导航卫星精密轨道和钟差改正信息，降低了通讯成本，提高了远海海面动态定位的精度，解决了海面实时导航定位精度不高的难题；还提出了基于 GNSS多天线的 动态载体姿态测量新方法。
③针对水下动态载体的定位与测速精度不高的问题，将北斗/GNSS 与水下声学定位相结合，利用北斗提供的海面动态载体高精度位置和速度信息，通过姿态转化为海面动态载体搭载的水下声学换能器的位置信息，将其作为水下定位的海面位置基准进行水下声学定位；基于水下多普勒声速仪（DVL）对水流和海底相对运动速度跟踪模式，提出一种无偏的自适应两级信息滤波水下定位算法，可有效估计水下运载体的运动状态和未知洋流流速。
技术特点及技术指标：
GNSS 陆地静态定位精度可达毫米级，动态定位精度厘米级；近海动态定位精度可达厘米级，远海分米级；精密测速精度 mm/s，动态测速cm/s；水下声学定位，500 米水深可达 1 米。
应用领域：
该技术可用于海、陆、空各种静态、动态目标的导航和精密定位。如：
1、空中飞行器动态精密定位。如：超高空、超高速飞机，无人机，飞艇等；
2、陆地静态目标监测，动态目标定位。如：板块运动监测，地震形变监测，车辆导航，无人系 统导航定位，物联网和车联网导航定位，建立大地测量控制网等；
3、海面动态目标精密定位。如：验潮站、海面高、海面浮标、船只、海上钻井平台等；
4、水下动态载体和海底控制点精密定位。如：AUV, ROV，潜艇、水下机器人、海底控制点等。
投入需求：
产业化投入，根据合作方的目标意向确定。
海陆空动态载体精密导航定位
超高速飞机精密动态精密定位与测速
专利授权及申请情况：
1、国家发明专利：一种基于修正 Doppler 观测值的 GNSS 精密测速方法（专利号： ZL201710286290.4）（授权）
2、软件著作权：GNSS 动态定位与测速软件——GNSS Kinematic Position and Velocity Determination Software (GNSS Solution) V1.0 国家版权局计算机软件著作 权登记证书登记号：2020SR0276158, 登记日期：2020.03.19
3、软件著作权：GNSS 姿态解算系统 V1.0, 国家版权局计算机软件著作权登记证 书登记号：2021SR0488451, 登记日期：2021.04.02
4、软件著作权：GNSS-R 测高软件接收机[简称：GNSS-RASDR] V1.0 ， 国家版权 局计算机软件著作权登记证书登记号：2021SR0743580, 登记日期：2021.05.21
成果受资助及获奖情况：
1 、青岛海洋科学与技术试点国家实验室开放基金项目，QNLM2016ORP0401 ，海 洋导航定位关键技术及国产装备研发，2017.04—2020.03；
2 、国家自然科学基金项目，41604027，海面及水下动态载体的自适应导航定位关 键算法研究，2017.01—2019.12；
3 、山东省自然科学基金项目，ZR2016DQ01 ，基于 GNSS 多系统的海面动态载体 自适应导航定位算法研究，2016.11—2019.06；
4 、青岛市源头创新计划，17-1-1-100-jch ，透明海洋立体观测中动态载体的导航与 精密定位方法研究，2017.06—2019.06；
5 、中国卫星定位科技进步奖，一等奖，海洋地质勘探导航定位关键技术与国产装 备研发，2020 年。
技术成熟程度：已在产业中应用
拟合作方式：☑整体转让 ☑技术许可 ☑作价入股
