本发明公开了一种同时消除反电势、负载转矩扰动的伺服控制策略及系统,基于电枢绕组的标称模型,根据外加至电枢两端电压以及电枢电流的检测值,估计电气部分的总扰动,并通过前馈补偿部分抵消这些扰动。结合对电枢电流的反馈调节,消除剩余反电势扰动。将消除电气总扰动的前馈控制与电流反馈控制结合环节构建系统内环。基于传动系统的标称模型,根据电枢电流以及实际转速信息,确定机械部分的总扰动,并通过前馈补偿部分抵消这些扰动。结合对转速的反馈调节,消除剩余负载转矩扰动。将消除机械总扰动的前馈控制与转速反馈控制结合环节构建系统外环。本发明消除了两个不同时间尺度的扰动,大大提升了伺服系统的抗扰能力和动、静态性能。